Pappenheim besitzt eine gut erhaltene Altstadt. Zu den besonders sehenswerten Bauwerken bzw. Orten zählen:
- die St. Gallus-Kirche aus dem 9. Jahrhundert
- die Burg (1050)
- das romanische „Obere Tor“
- der Judenfriedhof aus dem 12. Jahrhundert
- das ehemalige Augustinereremitenkloster mit der Klosterkirche „Heiliger Geist“ aus dem Jahre 1493
- die spätgotische evangelische Pfarrkirche
- die Weidenkirche der evangelischen Jugend
- das „Alte Schloss“, ein Renaissancebau aus dem Jahre 1593
- das im klassizistischen Stil von Leo von Klenze erbaute „Neue Schloss“ aus dem Jahre 1819/1820.